特斯拉去世磕「视觉感知」撤下雷达，实的靠谱吗？

作者/ 魏雨蘅

克日，特斯拉CEO埃隆马斯克在推特上分享了一些关于特斯拉V9.0 FSD的消息，表现测试版本会在近来一到两周公布，大范围测试则必要等一到两个月。「但是这件事变很难猜测。」马斯克表现，他还对本年年末在欧洲公布正式版的V9 FSD和智能理睬功效持乐观态度。

马斯克提到V9版本的FSD将会办理之前饱受诟病的妨碍「鬼魂刹车」，这个题目在2020年履历过多次升级后仍未得到办理。「鬼魂刹车」指的是开启FSD之后特斯拉汽车在颠末桥洞如许有大面积暗影的路段时，体系会把暗影误以为是停滞物而忽然减速，从而影响交通孕育发生宁静隐患。

他也提到近来特斯拉正在把重点放在移除毫米波雷达上，他盼望以后特斯拉的帮助驾驶将会是纯视觉感知的。「我们正在把重点放在移除雷达和包管宁静上，下周将会在美国投入生产，V8和V9版本的差异将是庞大的。」

据外媒报道，早在三月，马斯克就表现过「纯视觉感知才是通往真实天下AI的门路」，他以为视觉感知的精准度远超雷达：比起雷达，视觉感知的速率bit/s也超过跨过好几个量级。三月尾，特斯拉公布了一项新专利，专利中先容了一种新体系，该体系仅使用两个神经网络来利用图像数据，即可正确丈量物体间的间隔，此中一个神经网络依据摄像头捕获的画面来测算间隔，另一个神经网络通过对图像解释来给第一个神经网络提供进修数据。专利中也写道如雷达，激光雷达如许的视觉传感器本钱太高，并不得当装备在大范围生产的车辆上。

（图选自特斯拉专利）

主动驾驶的要害技能可分为感知，决议计划，操纵三个部门。马斯克心心念念的纯视觉体系便是感知体系的一种。感知体系因此传感器数据以及高精度舆图作为输入，颠末盘算和处置惩罚到达对车辆四周情况举行准确感知的体系。随着主动驾驶品级升高，人工干涉变少，对感知体系的要求也变得更高。如今市场上两种主流的主动驾驶感知方案是视觉感知与激光雷达感知。视觉感知因此摄像头为主导，种种雷达作为帮助；激光雷达感知技能因此激光雷达为主导，毫米波雷达、超声波传感器及摄像头作为帮助。

激光雷达派别以为，摄像头做主导的视觉感知精度不敷，假如主动驾驶要进展到L3级别以上，就该当采纳激光雷达。其长处在于超长的探测间隔与极高的精准度，并且激光雷达可以自动检测四周情况，纵然在夜间光芒欠好的情形下，也不会影响探测成效。不外，激光雷达无法辨认颜色，且无法对目的举行追踪。在高速移动状态中，雷达所需处置惩罚的数据是海量的，这会导致其精度降落。偶然，激光雷达还必要单独接入外部适配器举行充电，利用起来比力繁琐。

视觉感知的上风在于，摄像头得到的画面与人眼是相似的，成像技能的进展也意味着摄像头捕获的图像内数据越发富厚。并且，摄像头可以对物体举行分类，这是激光雷达做不到的。但是与激光雷达相比，视觉感知的缺点非常显着：摄像头非常依靠光照条件，无法感知间隔导致对算法、算力的要求极高。

现在，市场上利用摄像头主导技能的只有特斯拉、百度Apollo等少数企业，别的大部门主动驾驶企业利用的都是激光雷达感知，本来与特斯拉一路研发视觉感知的Mobileye也从2018年开始在测试车辆中参加激光雷达，乃至在本年年头还推出了激光雷达芯片。

特斯拉云云执着于视觉感知，很大缘故原由是因为马斯克以为激光雷达的「本钱过高，布局比力低级」，他曾在2019年4月说过：「激光雷达和高精度舆图都是主动驾驶中错误的办理方案， 只会减慢主动驾驶贸易化的速率。假如你只是在限定地区行驶，那也不克不及叫做主动驾驶。」他还以为激光雷达没有进展远景，以是特斯拉开始放弃激光雷达，埋头研究视觉感知算法。

然而，那已是2019年的行情了，如今的雷达技能与当时候相比可谓是一个天上一个地下。

激光雷达重要分为三种：机器式雷达，全固态雷达，半固态雷达。两年前据有主流职位地方的是机器式雷达，然而它的两个短板导致其并不得当大范围商用：布局不稳健，本钱高。比方，得到福特和百度投资的激光雷达公司Velodyne早期的64线机器式激光雷达售价高达8万美元。而且机器布局非常庞大，均匀失效时间仅为1000-3000小时，远低于汽车行业13000小时的最低要求。

近期，因为固态及半固态雷达技能的进展，他们开始遍及地被应用在智能汽车上。上海车展，小鹏P5更是抢到了「环球首款量产激光雷达智能汽车」的称呼，包罗蔚来，WEY在内的多家厂商也推出了搭载激光雷达的车型。

固态与半固态雷达寄托光学相控阵列、光子集成电路以及远场辐射偏向图等电子部件取代机器扭转部件实现放射激光角度的调解，这使得固态半固态雷达比机器式雷达的体积更小，本钱更低，非常得当举行大范围贸易利用。环球科技创新财产专家王煜全表现：「激光雷达马上进入成熟期，比拼的是本钱上风、范围上风。本钱上风带来范围上风，范围效应会进一步促进技能成熟，技能成熟推动本钱低落，财产得以良性轮回。」

特斯拉的人工智能和主动驾驶总监曾表现：「在某种意义上，激光雷达是一个捷径，他回避了对主动驾驶非常紧张的视觉辨认根本题目，给人一种技能前进的错觉。」固然视觉感知的确可以对物体举行分类，但是特斯拉在主动驾驶开启之后频发「无法辨认白色物体」的题目，本年三月在底特律仍旧有同样缘故原由的变乱产生，这证明现现在特斯拉的算法在物体分类方面并不是充足成熟的。

2019年，禾赛科技等公司公布低本钱雷达技能；2020年8月，大疆旗下公司览沃科技公布可以量产的千元级车用激光雷达；就在本年年头，禾赛科技站上了中国激光雷达第一股，华为日前也公布了仅为200美元的激光雷达。据启信宝数据表现，现在我国雷达相干企业共有1.4万家，2020年新注册企业2640家，同比增进29.3%。外洋激光雷达方面的结构举行得更早，谷歌早就建立了无人车部分如今成为了可以售卖激光雷达的Waymo；Velodyne已经登岸纽约证券生意业务所；Luminar已经与环球十大车企中的7家都创建了互助干系。

（华为激光雷达）

现在激光雷达技能进展得风起云涌，特斯拉的纯视觉感知方案如果想在浩繁激光雷达感知方案中杀出一条路，恐怕必要在算法方面有长足的前进才行。相干专家也对Auto Byte表现，单纯寄托视觉感知技能，对算法和数据的要求太高。别的，美国也难以形成中国如许的基建本领，同时本地针对车路协同的设置装备摆设本钱也很高。假如特斯拉对本钱敏感，撤失雷达可所以一种思绪，但至于现实能到达什么成效……还只能祝参加测试的车主们好运。